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冲床机械手的三大基础零部件简介

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-17 14:57 | 加入收藏关注:
冲床机械手的要害根底部件,是指构成机械手传动体系、操控体系和人机交互体系,对冲床机械手功能起到要害影响作用,并具有通用性和模块化的部件单元。首要分成以下三有些:高精度减速机、高功能交直流伺服电机和驱动器、以及高功能机器人操控器。

一、减速机
减速机是冲床机械手的要害部件,现在首要运用两种类型的减速机:谐波齿轮减速机和RV减速机。使用在冲床机械手的底座和手臂关节处。
谐波传动办法由美国创造家C.WaltMusser于20世纪50年代中期创造。谐波齿轮减速机首要由波发作器、柔性齿轮和刚性齿轮3个基本构件构成,依托波发作器使柔性齿轮发生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力,单级传动速比可达70~1000,凭借柔轮变形可做到回转无侧隙啮合。与通常减速机对比,输出力矩相一起,谐波齿轮减速机的体积可减小2/3,分量可减轻1/2。柔轮接受较大的交变载荷,因而其资料的抗疲劳强度、加工和热处理请求较高,制作技术杂乱,柔轮功能是高品质谐波齿轮减速机的要害。

现在在高精度减速机方面,市场份额的75%均由两家日本减速机公司独占,分别为:供给RV摆线针轮减速机的日本Nabtesco和供给高功能谐波减速机的日本HarmonicDrive。包含ABB,FANUC,KUKA,MOTOMAN在内世界干流机器人厂商的减速机均由以上两家公司供给,与国内机器人公司选择的通用机型有所不同的是,世界干流机器人厂商均与上述两家公司签订了战略合作关系,供给的商品大有些为在通用机型根底上依据各厂商的特殊请求进行改进后的专用类型。国内涵高精度摆线针轮减速机方面研讨起步较晚,仅在有些院校,研讨所有过有关研讨。现在尚无老练商品使用于工业机器人。这些年国内有些厂商和院校开始致力高精度摆线针轮减速机的国产化和产业化研讨,如浙江恒丰泰,重庆大学机械传动国家重点实验室,天津减速机厂,秦川机床厂,大连铁道学院等。在谐波减速机方面,国内已有可代替商品,如北京中技克美,北京谐波传动所,可是相应商品在输入转速,扭转高度,传动精度和功率方面与日本商品还存在不小的距离,在工业机器人上的老练使用还刚刚起步。


二、伺服电机和驱动器
        在伺服电机和驱动方面,现在欧系的品牌首要有伦茨,Lust,博世力士乐等,这些欧系电机及驱动部件过载才能及动态呼应好,驱动器开放性强,且具有总线接口,可是价格昂贵。日系品牌首要有安川,松下,三菱等,其价格相对低一些,可是动态呼应才能较差,开放性较差,且大有些只具有模拟量和脉冲操控方法。而国内这些年也展开了大功率沟通永磁同步电机及驱动有些根底研讨和产业化,如哈尔滨工业大学,北京和利时,广州数控等单位,并且具有了必定的生产才能,可是其动态功能,开放性和可靠性还需要更多的实践项目使用进行验证。 


三、操控器
        在冲床机械手操控器方面,现在通用的多轴操控器渠道首要分为以嵌入式处理器(DSP,POWERPC)为中心的运动操控卡和以工控机加实时体系为中心的PLC体系,其代表分别是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT体系。国内的在运动操控卡方面,固高公司已经开宣布相应老练商品,可是在冲床机械手上的使用还相对较少。
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