机械手行走的间隔即是为人熟知的行程，它的巨细与部件尺度、降低方位和机器形状有联系。为了简洁，这个间隔一般按三轴界说：在本文咱们将使用X、Y和Z三。请注意并不是一切的机械手制作商都是以这种办法来界说行程。一些界说轴的办法不一样，而另一些采用了不一样的命名习气。 

    X轴：这个间隔一般叫做反冲行程，其巨细和部件厚度有关。例如为了操作一只水桶，要伸出机械手，并把桶子从模具中拉出，就需要满足的行程。 

    Y轴：这个间隔界说为笔直行程，是由机器高度和所需降低高度所决议的，也即是说，机械手有必要满足的高，以使部件能越过机器，又要满足的低，从而能在离地上合理的高度上放下部件。 

    Z轴：来回移动行程的巨细有赖于机械手是在机器侧边仍是在后边将部件放下。使用这种行程的部件仅仅为了越过机器。 

    断定所需行程的最简便办法是画出规划图。规划不仅断定出每一个行程，并且在平面规划图上断定出主要的事项，例如辅佐设备、支持柱和空地区。 

机械手操作多重的物品，有效载荷是机械手能处理的分量，并被界说如下：有效载荷=部件分量+臂端东西分量。部件分量常因某一特定用处而为人所知；可是，臂端东西就不是这么。臂端东西的分量可估量出来，并能从供货商处取得。转矩比有效载荷更为主要。转矩的界说是一个力绕一个轴构成扭转和旋转的趋势，是有效载荷与对机械手枢轴点的间隔的函数。为确保机械手能操作部件，要对比实践转矩和机械手能支持的可用转矩。