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机械手的自由度是指什么?

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2019-05-13 15:31 | 加入收藏关注:
       工业自动化中常采用自动化机械手作为移动载体,那么人们经常在讨论的机械手重要因素机械手自由度是指什么呢?

       工业机器人按照不同的结构形式分为多关节机器人。在工业机器人的机械臂中,传动机构的运动通常被称为传动机构的自由度,人们从手指到肩膀有27个自由度,使机械手的臂具有如此多的自由度是困难和不必要的。从机械的角度来看,物体在空间中只有6个自由度。因此,为了抓取和传送空间中不同位置和方向的物体,传送机构还应该具有6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度小于7。通用专用机械手只有2 ~ 4个自由度,而通用机械手大多有3 ~ 7个自由度,这里提到的自由度不包括手指的抓取动作。




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