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冲床机械手的和的结构设计

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-10 13:34 | 加入收藏关注:
      CPM2A 一个细巧的单元内归纳有各种功用,冲床机械手依据体系的规划请求。机械手的意义包含同步脉冲操控、中止输入、脉冲输出、模拟量设定和冲床机械手时钟功用等。CPM2A CPU单元又是一个独立单元,能处理广泛的机械操控运用疑问,所以它设备内用作内装操控单元的抱负商品。完好的通讯功用确保了与个人计算机、机械手规划运用其它OMRONPC和OMRON可编程终端的通讯。这些冲床机械手通讯才能使四轴联动简便机械手能便利的融合到工业操控体系中。
放气时机械手松开) 其运动操控方法为:冲床机械手由伺服电机驱动可旋转视点为360°的气控机械手(有光电传感器确定开端0点)2由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿XY轴移动(有xy轴限位开关)3可回旋360°的转盘组织能股动机械手及丝杠组自由旋转(冲床机械手其冲床机械手电气拖动部门由直流电动机、高端设备机械手光电编码器、挨近开关等组成)4旋转基座主要支持以上3部门;5气控机械手的张合由气压操控(充气时机械手抓住。
      机械手体系开端动作;步进电机操控开端向下运动,   其作业进程为:当货品抵达时。一起另一路步进电机操控横轴开端向前运动;伺服电机驱动机械手旋转抵达恰好抓取货品的方位处,然后充气,机械手夹住货品。
 
     另一个步进电机驱动横轴开端向前走;冲床机械手转盘直流电机转动使机械手全体运动,   步进电机驱动纵轴上升。冲床机械手转到货品接纳处;步进电机再次驱动纵轴降低,达指定方位后,气阀放气,机械手松开货品;体系回位预备下一次动作。
 
     操控器材选型:中国已具备出产部门机器人要害元器材的才能,   为抵达准确控 现在。而且相继开宣布弧焊、点焊、码垛、装配、转移、注塑、冲压、喷漆等工业机械人。广泛运用机器人是完结工业主动化、进步社会出产功率的一种十分重要的路径,冲床机械手国正在尽力开展工业机器人产业,引入国外技能和设备,培养人才,翻开商场。国家在十一五”大纲中也表现出了对开展工业机器人的大力支持。这种大环境下,上海维宏RC100机械手操控体系应运而生。为注塑成型、商品上料等机械手职业供给了一整套完美解决方案。该商品由主机体系和操作面板组成,       RC100上海维宏自立研制的依据嵌入式工控平台的一体机。主机体系又称操控盒,将体系操控卡、端子板以及别的部件集变成一个全体,经过15芯转接线与操作面板相连。
RC100主要特色如下:
契合人工学,冲床机械手选用对话式选项设定。并合作中英文在线切换,使设定及操作简略易懂;运转形式之设定简略且可多重调配挑选;
合作50套模具,   2能够回忆50组取物条件。节约换模时取物条件之设定时刻;
多点置物能够和堆叠进行套用,   3形式中。可满意杂乱和多样的商品放置请求;
体系供给便利、便利的端口测验功用,   冲床机械手对于杂乱的治具调试。可完结治具迅速换取及调试;
当抵达设定之模数时,   5冲床机械手运转模数可设定。会发作正告,便于出产进展追寻及安排;
便利商品品质管理;   6可设置取样次数。
可调配多种伺服马达,   7一望而知的伺服参数设置。完结高速、高定位精度的伺服运动操控,最大也许的满意迅速取出、精准定位的请求;
并记载毛病内容及发作时刻,   8主动侦测毛病。便利维修及养护;
便利保养和设备管理;   9体系主动累算运转次数。
确保客户权益,  10注册时刻管理功用选用硬件加密手法管理注册时刻。能完结轻松、便利的机台管理。
 
1.步进电机及其驱动器
 
步距角为0.9°/1.8°,   机械手纵冲床机械手轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的北京四通电机技能有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机。电流1.5A M1横轴电机,股动机械手组织伸、缩;M2纵轴电机,股动机械手组织上升、降低。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型,该驱动器选用1040V直流供电,H桥双极恒相电流驱动,最大3A 8种输出电流可选,最大64细分的7种细分形式可选,输入信号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机坚持功用,半密闭式机壳可习惯更恶劣的工况环境,供给节能的主动半电流方法。驱动器内部的开关电源规划,确保了驱动器可习惯较宽的电压规模,用户可依据各自状况在1040VDC之间挑选。一般来说较高的额外电源电压有利于进步电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A /相(峰值)经过驱动器面板上六位拨码开关的第567三位可组合出8种状况,对应8种输出电流,从0.9A 3A 以合作不一样的电机运用。冲床机械手本驱动器可供给整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运转形式,运用驱动器面板上六位拨码开关的第123三位可组合出不一样的状况。
 
2.伺服电机及其驱动器
 
旋转编码器标准为增量式(脉冲数2500p/r分辨率10000p/r引出线11线)有油封,   机械手的旋转动作选用松下伺服电机A系列小惯量MSMA 5A ZA 1G其额外输出50W100/200V共用。无制动器,轴选用键槽连接。该电机选用松下公司独特算法,使速度频率响应进步2倍,抵达500Hz定位超调整定时刻缩短为以往松下伺服电机商品V系列的1/4具有共振抑制功用、操控功用、全闭环操控功用,可补偿机械的刚性有余,然后完结高速定位,冲床机械手也可经过外接高精度的光栅尺,构满足闭环操控,进一步进步体系精度。具有常规主动增益调整和实时主动增
 
还配有RS-485RS-232C通讯口,   益调整两种主动增益调整方法。使上位操控器可一起操控多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA 5A 3A 1A 适用于小惯量电动机。
 
3.直流电机
 
体系选用的北京和时利公司出产的57BL1010H1无刷直流电机,   冲床机械手可回旋360°的转盘组织有直流无刷电机股动。其调速规模宽、低速力矩大、运转平稳、低噪音、功率高。无刷直流电机驱动器运用北京和时利公司出产的BL-0408驱动器,其选用2448V直流供电,有起停及转向操控、过流、过压及堵转保护,且有毛病报警输出、外部模拟量调速、冲床机械手制动迅速停机等特色。
 
4.旋转编码器
 
设备有OMRON公司出产的E6A 2增量型旋转编码器,   可回旋360°的转盘组织上。编码器将信号传给PLC完结转盘组织的准确定位。
 
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