收藏机械手网站地图欢迎访问上海机械手厂家的网站!

服务热线
17717058080
021-61107255

好品质  铁晟造
自动化机械手解决方案服务商

机械手 > 机械手新闻中心 > 行业资讯 >

四轴联动机械手的设计方案

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-25 10:28 | 加入收藏关注:

一 四轴联动简便机械手的构造及动作进程
机械手构造,有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘组织(3)、旋转基座(4)等构成。
其运动操控方法为:(1)由伺服电机驱动可旋转视点为360°的气控机械手(有光电传感器断定开端0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关);(3)可回旋360°的转盘组织能股动机械手
及丝杠组自在旋转(其电气拖动有些由直流电动机、光电编码器、挨近开关等构成);(4)旋转基座首要支持以上3有些;(5)气控机械手的张合由气压操控(充气时机械手抓紧,放气时机械手松开)。
其作业进程为:当货品抵达时,机械手体系开端动作;步进电机操控开端向下运动,一起另一路步进电机操控横轴开端向前运动;伺服电机驱动机械手旋转抵达恰好抓取货品的方位处,然后充气,机械手夹住货品。
步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开端向前走;转盘直流电机滚动使机械手全体运动,转到货品接收处;步进电机再次驱动纵轴降低,抵达指定位置后,气阀放气,机械手松开货品;体系回位预备下一次动作。
二 操控器材选型
为到达准确操控的目的,根据商场情况,对各种要害器材选型如下:
1. 步进电机及其驱动器
机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技能有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机,步距角为0.9°/1.8°,电流1.5A。M1是横轴电机,股动机械手组织伸、缩;M2是纵轴电机,股动机械手组织上升、降低。所选用的步进电机驱动器是SH-20403型,该驱动器选用10~40V直流供电,H桥双极恒相电流驱动,最大3A的8种输出电流可选,最大64细分的7种细分形式可选,输入信号光电阻隔,规范单脉冲接口,有脱机坚持功用,半密闭式机壳可习惯更恶劣的工况环境,供给节能的自动半电流方法。驱动器内部的开关电源规划,确保了驱动器可习惯较宽的电压规模,用户可根据各自情况在10~40VDC之间选择。一般来说较高的额外电源电压有利于进步电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A/相(峰值),经过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状况,对应8种输出电流,从0.9A到3A以合作不一样的电机运用。本驱动器可供给整步、改进半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运转形式,运用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不一样的状况。
 
机械手构造
2. 伺服电机及其驱动器
机械手的旋滚动作选用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G,其额外输出50W、100/200V共用,旋转编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、引出线11线);有油封,无制动器,轴选用键槽连接。该电机选用松下公司共同算法,使速度频率响应进步2倍,到达500Hz ;定位超调整定时刻缩短为以往松下伺服电机商品V系列的1/4。具有共振按捺功用、操控功用、全闭环操控功用,可补偿机械的刚性缺乏,从而实现高速定位,也可经过外接高精度的光栅尺,构成全闭环操控,进一步进步体系精度。具有惯例自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方法,还配有RS-485、RS-232C 通讯口,使上位操控器可一起操控多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A,适用于小惯量电动机。
3. 直流电机
可回旋360°的转盘组织有直流无刷电机股动,体系选用的是北京和时利公司出产的57BL1010H1无刷直流电机,其调速规模宽、低速力矩大、运转平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器运用北京和时利公司出产的BL-0408驱动器,其选用24~48V直流供电,有起停及转向操控、过流、过压及堵转维护,且有毛病报警输出、外部模拟量调速、制动迅速停机等特点。
4. 旋转编码器
在可回旋360°的转盘组织上,安装有OMRON公司出产的E6A2增量型旋转编码器,
5. PLC的选型
根据体系的规划请求,选用OMRON公司出产的CPM2A小型机。CPM2A在一个细巧的单元内综合有各种性能,包含同步脉冲操控、中止输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功用等。CPM2A的CPU单元又是一个独立单元,能处理广泛的机械操控使用疑问,所以它是在设备内用作内装操控单元的抱负商品。完好的通讯功用确保了与个人计算机、其它OMRON PC和OMRON可编程终端的通讯。这些通讯能力使四轴联动简便机械手能便利的融合到工业操控体系中。
三 软件编程
1. 软件流程流程图是PLC程序规划的基础。只要规划出流程图,才也许顺畅而便捷地编写出梯形图并写出句子表,终究完结程序的规划。所以写出流程图十分要害也是程序规划首先要做的使命。根据四轴联动简便机械手的操控请求,制作流程图如图2所示。
四 结束语
四轴联动简便机械手的各个动作和状况都由PLC操控,不仅能满意机械手的手动、半自动 、自动等操作方法所需的大量按扭、开关、位置检查点的请求,更可经过接口元器材与计算组织成PLC工业局域网,实现网络通讯与网络操控。使四轴联动简便机械手能便利地嵌入到工业出产流水线中。

 
推荐阅读
工业机器人的行业怎么样?

工业机器人的行业怎么样?

很多人一听说工业机器人,第一感觉就是一个高大上的行业,与IT及金融行业并肩的高新技术行业,感觉干工业机器人的都是...

他们都在看

热门推荐