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机械手设计细节要求

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-14 14:30 | 加入收藏关注:
一、机械手应承载才能大、刚性好、自重轻
    机械手的刚性直接影响到机械手抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会导致机械手在笔直平面内的曲折变形和水平面内侧向扭转变形,机械手就要发作振荡,或动作时工件卡死无法作业。为此,机械手通常都选用刚性较好的导向杆来加大机械手的刚度,各支承、连接件的刚性也要有必定的请求,以保证能承受所需求的驱动力。

二、机械手的运动速度要适当,惯性要小
    机械手的运动速度通常是依据商品的生产节拍请求来决议的,但不宜盲目寻求高速度。

    机械手由中止状况到达正常的运动速度为发动,由常速减到中止不动为制动,速度的变化进程为速度特性曲线。

    机械手自重轻,其发动和中止的平稳性就好。

三、机械手动作要灵敏
    机械手的构造要紧凑小巧,才能做机械手运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使机械手运动轻捷、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要思考零件在机械手上安置,即是要核算机械手移动零件时的重量对反转、升降、支持基地的侧重力矩。侧重力矩对机械手运动很晦气,侧重力矩过大,会导致机械手的振荡,在升降时还会发作一种沉头景象,还会影响运动的灵敏性,严峻时机械手与立柱会卡死。所以在规划机械手时要尽量使机械手重心经过反转基地,或离反转基地要尽量接近,以削减偏力矩。关于双臂一起操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于基地,以到达平衡。

四、方位精度高
    机械手要取得较高的方位精度,除选用领先的操控方法外,在构造上还留意以下几个问题:

    1.机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲作用都直接影响机械手的方位精度。

    2.加设定位设备和行程检查组织。

    3.合理挑选机械手的坐标方式。直角坐标式机械手的方位精度较高,其构造和运动都比较简单、差错也小。而反转运动发作的差错是放大时的尺度差错,当转角方位必守时,机械手伸出越长,其差错越大;关节式机械手因其构造杂乱,手端的定位由各部关节彼此转角来断定,其差错是堆集差错,因而精度较差,其方位精度也更难保证。

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