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机械手设计中必须要考虑的四个要素

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-17 14:36 | 加入收藏关注:
  机械手配件臂部是机械手的首要履行部件,其作用是支承手部和腕部,并将被抓取的工件传送到给定方位和方位上,因此通常机械手的手臂有三个自由度,即手臂的伸缩、左右反转和升降运动。手臂的反转和升降运动是通过立柱来完成的。立柱的横向移动即为手臂的横向移动。手臂的各种运动通常由驱动组织和各种传动组织来完成,因此,它不只是接受被抓取工件的分量,并且接受手部、手腕、和手臂本身的分量。手臂的构造、工作规模、灵活性以及抓重大小(即臂力)和定位精度等都直接影响机械手的工作功能,所以有必要依据机械手的抓取分量、运动方式、自由度数、运动速度及其定位精度的需求来规划手臂的构造型式。一起,规划时有必要考虑到手臂的受力状况、油缸及导向设备的安顿、内部管路与手腕的衔接方式等要素。因此规划臂部时通常要注意下述需求:
  ① 刚度要大 为防止臂部在运动过程中发作过大的变形,手臂的截面形状的选择要合理。弓字形截面曲折刚度通常比圆截面大;空心管的曲折刚度和歪曲刚度都比实心轴大得多。所以常用钢管作臂杆及导向杆,用工字钢和槽钢作支承板。
  ② 导向性要好 为防止手臂在直线移动中,沿运动轴线发作相对运动,或设置导向设备,或规划方形、花键等方式的臂杆。
  ③ 偏重力矩要小 所谓偏重力矩就是指臂部的分量对其支承反转轴所发作的静力矩。为进步机器人的运动速度,要尽量减少臂部运动有些的分量,以减少偏重力矩和全部手臂对反转轴的转动惯量。
  ④ 运动要平稳、定位精度要高 因为臂部运动速度越高、分量越大,惯性力导致的定位前的冲击也就越大,运动即不平稳,定位精度也不会高。故应尽量减少小臂部运动有些的分量,使构造紧凑、分量轻,一起要采纳必定的缓冲办法



 
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