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机械手方案动作时间的考量

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-17 14:40 | 加入收藏关注:
    机械手在计划的进程中,当断定运动速度机械手各动作的最大行程断定今后,可根据出产需求的作业拍节分配每个动作的时刻,进而断定各动作的运动速度。液压上料机械手要完毕悉数上料进程,需完毕夹紧工件、手臂升降、弹性、反转,平移等一系列的动作,这些动作都应该在作业拍节规则的时刻内完毕,具体时刻的分配取决于许多要素,根据各种要素重复思考,对分配的计划进行比照,才华断定。机械手的总动作时刻应小于或等于作业拍节,如果两个动作一起进行,要按时刻长的计算,分配各动作时刻应思考以下需求: 
  1.给定的运动时刻应大于电气、液压元件的执行时刻; 
  2.弹性运动的速度要大于反转运动的速度,由于反转运动的惯性通常大于弹性运动的惯性。在满足作业拍节需求的条件下,应尽量选择较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动办法、缓冲办法、定位办法都有很大联络,应根据具体情况加以断定。 
  3.在作业拍节短、动作多的情况下,常使几个动作一起进行。为此驱动体系要选用相应的办法,以确保动作的同步
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