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工业机器人组成分类

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-20 13:08 | 加入收藏关注:
       工业机器人由主体、驱动体系和操控体系三个根本有些构成。主体即机座和执行组织,包含臂部、腕部和手部,有的机器人还  有行走组织。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动体系包含动力装置和传动组织,用以使执行组织产生相应的动作;操控体系是依照输入的程序对驱动体系和执行组织发出指令信号,并进行操控。
  工业机器人按臂部的运动办法分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、反转和弹性动作;球坐标型的臂部能反转、俯仰和弹性;关节型的臂部有多个滚动关节。
  工业机器人按执行组织运动的操控机能,又可分点位型和接连轨道型。点位型只操控执行组织由一点到另一点的精确定位,适用于机床上下料、点焊和通常转移、装卸等作业;接连轨道型可操控执行组织按给定轨道运动,适用于接连焊接和涂装等作业。
  工业机器人按程序输入办法区别有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,经过RS232串口或许以太网等通讯办法传送到机器人操控柜。
  示教输入型的示教办法有两种:一种是由操作者用手动操控器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动体系,使执行组织按请求的动作次序和运动轨道操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行组织,按请求的动作次序和运动轨道操演一遍。在示教进程的一起,作业程序的信息即主动存入程序存储器中在机器人主动作业时,操控体系从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动组织,使执行组织再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
  具有触觉、力觉或简略的视觉的工业机器人,能在较为杂乱的环境下作业;如具有辨认功用或更进一步添加自适应、自学习功用,即变成智能型工业机器人。它能依照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并主动完结更为杂乱的作业。

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