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车床机械手控制系统的方式原理及应用

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-08-28 09:03 | 加入收藏关注:
  车床机械手的操控系统起到一个至关重要的效果,当然,这个我们都知道,无论是在电影仍是电视上,我们都会经常看到操控系统起到一个超能量东西的存亡,乃至是国际的存亡,本文小编就车床机械手操控系统介绍!
 
  首要,我们要理解,车床机械手按操控方法分:
 
  1.固定程序车床机械手:操控系统是一个固定程序的操控器。程序简略,程序数少,并且是固定的,行程可调但不能恣意点定位。
 
  2.可编程序CNC机械手:操控系统是一个可变程序操控器。其程序可按需求编列,行程能很便利改动。
 
  操控系统是车床机械手的重要组成部分。在某种意义上讲,操控系统起着与人脑类似的效果。数控车床机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的和谐动作都是通过操控系统来完成的。首要操控内容有动作的次序,动作的方位与途径、动作的时刻。
 
  车床机械手要用来代替人完结某些操作,完成上述各种机能的操控方法有多种多样。CNC机械手的程序操控方法可分为两大类,即固定程序操控方法和可变程序操控方法。
 
  常用凸轮和杠杆组织来操控数控车床机械手的动作次序、时刻和速度。一般常与驱动组织并用,因而结构简略,修理便利,寿数较长,作业比较可靠。适用于操控程序步数少的专用车床机械手。
 
  CNC机械手操控系统原理分析
 
  因为车床机械手作业时,取工件、放工件,安装工件、卸下工件都有定位精度的要求,所以在CNC机械手操控中,除了要对笔直手臂、履行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环操控外,还要水平手臂进行闭环伺服操控。
 
  为了减少PLC的I/O点数,以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反应输入端,给定的输入信号和反应信号进行比较后构成的操控信号通过PID调节和功率放大后,驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号,输出至伺服放大器,由伺服放大器作为闭环比较点,组成模仿操控系统,这种计划使得PLC操控量少(尤其是模仿量),节省了系统资源,并且编程简略,不用过多考虑操控算法等长处,也是完全能满意作业要求的。
 
  车床机械手操控器的选型
 
  车床机械手操控系统的硬件规划上考虑到CNC机械手作业的稳定性、可靠性以及各种操控元件衔接的灵活性和便利性,操控器挑选有极高可靠性、专门面向恶劣的工业环境规划开发的工业操控器---PLC,挑选在国内使用较多的西门子S7-200型PLC。具体型号为SIMATIC S7-200 CPU224。
 
  该机集成14 输入/10 输出共24 个数字量I/O 点。可衔接7 个扩展模块,最大扩展至168 路数字量I/O 点或35 路模仿量I/O 点。16K 字节程序和数据存储空间。6 个独立的30kHz 高速计数器,2 路独立的20kHz 高速脉冲输出,具有PID 操控器。1 个RS485 通讯/编程口,具有PPI 通讯协议、MPI 通讯协议和自在方法通讯能力。I/O 端子排可很容易地全体拆开。是具有较强操控能力的操控器


 
 
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