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机械手的历史由来

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-10 13:10 | 加入收藏关注:
车床机械手
 
      机械手前期呈现的古代机器人根底上开展起来的,机械手研讨始于20世纪中期,随着计算机和自动化技能的开展,特别是1946年第一台数字电子计算机面世以来,计算机取得了惊人的前进,向高速度、大容量、低报价的方向开展。一起,大批量出产的火急需求推动了自动化技能的开展,又为机器人的开发奠定了根底。另一方面,核能技能的研讨请求某些操作机机械手械代替人处理放射性物质。在这一需求布景下,美国于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手;

  机械手首先是从美国开端研发的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的关键是凭借伺服技能操控机器人的关节,使用人手对机器人进行动作示教,机器人能完结动作的记载和再现。机械手这即是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都选用这种操控方法。1958年美国联合操控公司研发出第一台机械手铆接机器人。作机械手为机器人商品最早的有用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由相似人的手和臂构成它可代替人的繁重劳作以完结出产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以维护人身安全,因而广泛使用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。

  机械手主要由手部、运动组织和操控系统三大多数构成。手部是用来抓持工件(或东西)的部件,依据被抓持物件的形状、尺度、分量、材料和作业请求而有多种构造形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织,使手部完结各种机械手滚动(摇摆)、移动或复合运动来完结规则的动作,改动被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方法,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中恣意方位和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机 械手规划的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其构造也越杂乱。通常专用机械手有2~3个自由度。操控系统是经过对机械手每个自由度的电机的操控,来完结特定动作。一起接纳传感器反应的信息,构成安稳的闭环操控。操控系统的中心通常是由单片机或dsp等微操控芯片构成,经过对其编程完结所要功能。

  机械手的品种,按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运机械手动轨道操控方法可分为点位操控和接连轨道操控机械手等。
  机械手通常用作机床或其他机器的附加设备,如在自动机床或自动出产线上装卸和传递工件,在加工中心中替换刀具等,通常没有独立的操控设备。有些操作设备需机械手要由人直接操作,如用于原子能部分料理危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在铸造工业中的使用能进一步开展铸造设备的出产能力,改进热、累等劳作条件。
  机械手首先是从美国开端研发的。1958年美国联合操控公司研发出第一台机械手。
 

      多关节机械手的优势:多关节机械手的长处是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件,并能绕过机体和作业机械之间的障碍物进行作业.随着出产的需求,对多关节手臂的灵活性,定位精度及作业空间等提出越来越高的请求。多关节手臂也突破了传统的概念,其关节数量可以从三个到十几个乃至更多,其外形也不局限于象人的手臂,而依据不一样的场合有所变化,多关节手臂的优秀功能是单关节机械手所不能比较的。

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