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机械手定位精度在设计中的考量

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-11 14:18 | 加入收藏关注:
  关于工业运用来说,有时并不需要机械手手臂具有完好的六个自由度,而只需其间的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中运用广泛。
  那关于机械手手臂的运用,它在操作中方位的精确度是很好吗,咱们来看下。
  方位精度高
  机械手要取得较高的方位精度,除采用领先的操控方法外,在构造上还留意以下几个问题:
 (1)合理选择机械手的坐标形式。
 (2)机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的方位精度。
 (3)加设定位设备和行程检查组织。
  直角坐标式机械手的方位精度较高,其构造和运动都比较简单、差错也小。而反转运动产生的差错是扩大时的尺度差错,当转角方位一守时,手臂伸出越长,其差错越大;关节式机械手因其构造杂乱,手端的定位由各部关节彼此转角来断定,其差错是积累差错,因此精度较差,其方位精度也更难确保。
  这是在机械手手臂规划时一定要有的请求,那么除了精确度认为,还有别的的吗,咱们来看下。
  手臂的运动速度要恰当,惯性要小:
  机械手的运动速度通常是依据商品的生产节拍请求来决议的,但不宜盲目寻求高速度。
  手臂自重轻,其发动和中止的平稳性就好。
  手臂由中止状态到达正常的运动速度为发动,由常速减到中止不动为制动,速度的改变进程为速度特性曲线。
   手臂动作要灵敏
  手臂的构造要紧凑细巧,才干做手臂运动轻快、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。
  此外,对了悬臂式的机械手,还要思考零件在手臂上安置,即是要核算手臂移动零件时的重量对反转、升降、支持基地的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很晦气,侧重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发作一种沉头景象,还会影响运动的灵敏性,严峻时手臂与立柱会卡死。
  所以在规划机械手手臂时要尽量使手臂重心经过反转基地,或离反转基地要尽量接近,以减少偏力矩。关于双臂一起操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于基地,以到达平衡。


 

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