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机械手手臂的设计要求

返回列表 来源:http://www.66jixie.com发布日期:2017-07-12 22:29 | 加入收藏关注:
机械手手臂的规划请求主要体现在以下五个方面:
    1、手臂应承载才干大、刚性好、自重轻
手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会导致手臂在垂直平面内的曲折变形和水平面内侧向改变变形,手臂就要发作振荡,或动作时工件卡死无法工作。为此,手臂通常都选用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有必定的请求,以确保能接受所需求的驱动力。
    2、手臂的运动速度要恰当,惯性要小
    机械手的运动速度通常是依据产品的出产节拍请求来决议的,但不宜盲目寻求高速度。
    手臂由静止状况到达正常的运动速度为发动,由常速减到中止不动为制动,速度的改变进程为速度特性曲线。
    手臂自重轻,其发动和中止的平稳性就好。
    3、手臂动作要灵敏
    手臂的构造要紧凑细巧,才干做手臂运动轻捷、灵敏。在运动臂上加装滚动轴承或选用滚珠导轨也能使手臂运动轻捷、平稳。此外,对了悬臂式的机械手,还要思考零件在手臂上安置,即是要计算手臂移动零件时的分量对反转、升降、支持基地的侧重力矩。侧重力矩对手臂运动很晦气,侧重力矩过大,会导致手臂的振荡,在升降时还会发作一种沉头景象,还会影响运动的灵敏性,严峻时手臂与立柱会卡死。所以在规划手臂时要尽量使手臂重心经过反转基地,或离反转基地要尽量挨近,以削减偏力矩。关于双臂一起操作的机械手,则应使两臂的安置尽量对称于基地,以到达平衡。
    4、方位精度高
    机械手要取得较高的方位精度,除选用领先的操控方法外,在构造上还留意以下几个问题:
   (1)机械手的刚度、侧重力矩、惯性力及缓冲作用都直接影响手臂的方位精度。
   (2)加设定位设备和行程检查组织。
   (3)合理挑选机械手的坐标方式。直角坐标式机械手的方位精度较高,其构造和运动都比较简单、差错也小。而反转运动发作的差错是放大时的尺度差错,当转角方位必守时,手臂伸出越长,其差错越大;关节式机械手因其构造杂乱,手端的定位由各部关节彼此转角来确定,其差错是堆集差错,因而精度较差,其方位精度也更难确保。
    5、通用性强,能习惯多种工作;技术性好,便于修理调整
    以上这几项请求,有时通常彼此对立,刚性好、载严重,构造通常粗大、导向杆也多,添加手臂自重;转动惯量添加,冲击力就大,方位精度就低。因而,在规划手臂时,须依据机械手抓取分量、自在度数、工作范围、运动速度及机械手的全体规划和工作条件等各种因素归纳思考,以到达动作精确、牢靠、灵敏、构造紧凑、刚度大、自重小,然后确保必定的方位精度和习惯迅速动作。此外,关于热加工的机械手,还要思考热辐射,手臂要较长,以远离热源,并须装有冷却设备。关于粉尘工作的机械手还要添装防尘设备。


 
 
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